构件所具有的独立运动的数目，称为构件的自由度。显然，一个做平面运动的自由构件有三个自由度。
机构是由许多构件以一定的方式联接而成的，这种联接应能保证构件间产生一定的相对运动。这种使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接 为运动副。
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低副
两构件通过面接触所组成的运动副称为低副。它包括转动副和移动副两种。
转动副只能在一个平面内相对转动，移动副只能沿某一轴线方向移动。因此，个低副引入两个约束，即减少两个自由度。
高副
两个构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。
1、固定件（机架）人用来支承活动构件的构件称为固定件(机架)。如内燃机中的气缸体就是固定件，它用来支承活塞、曲轴等。
2、原动件动规律已知的活动构件称为原动件。如内燃机中的活塞就是原动件，它的运动是由外界输入的。
3、从动件随原动件的运动而运动的其余活动构件为从动件。如内燃机中的连杆、曲轴等都是从动件。
这种由三个或三个以上的构件在一处组成的轴线重合的多个转动副称为复合铰链。
不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。
在实际机构中，与其他约束重复而不起限制运动作用的约束称为虚约束。计算机构自由度时应不计虚约束。
一个为曲柄另一个为摇杆，则称此机构为曲柄摇杆机构。
铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，则此机构称为双曲柄机构。
铰链四杆机构中，两连架杆均为摇杆的称为双摇杠机构机。
1、连架杆和机架中必有一杆为最短杆。2、最短杆与最长杆长度之和小手成等于其他两杆长度之和。上可知，判别较链四杆机构形式时应先判别机构是否满足杆长条件，若满足，则可按下述方法判别出机构的形式：
①若能短杆为连架杆，则得到曲柄摇杆机构；
②若最短杆为机架，则得到双曲柄机构
3、若最短杆为连杆，则得到双摇杆机构。满足在长条件的较链四杆机构，无论取哪个杆件作机架，都无曲栖存在，则机构只能是双富在机构。
关键词：
